Как повзрослеть психологически?

Как повзрослеть психологически ? Выйти из детской позиции? Вот у меня вроде и ребенок есть и сепарировалась от родителей вроде как я понимаю , что это не просто съехать от родителей , а если дословно говорить как есть Сепарация, означает отделение себя от родителей. Разделение подразумевает переход из инфантильной позиции в умение принимать самостоятельные решения и брать ответственность за себя и поступки

И с одной стороны я не завишу от их мнения , но с другой мама на меня влияет я к ней часто прислушиваюсь советуюсь и иногда она может мной командовать до сих пор , именно не понимая что я уже живу отдельной жизнью и не надо так делать , я бывает не принимаю на свой счет

Но иногда хочется отстоять свои границы и не получается в этом я и считаю что может я и не повзрослела , я иногда считаю себя такой наивной глупой , маленькой беззащитной не понижающей что происходит со мной в определенной ситуации и не могу нести эту ответственность на себе я боюсь я устаю , но в то же время я так счастлива что живу отдельной жизнью , учитывая какие были отношения с родителями не всегда радужные

Моя мама это тот самый человек с которым сегодня ругаешься до смерти до крови , а на следующий день смеёшься рассказываешь секреты и пьешь чай с вкусняшками

И вот когда я у них нахожусь почти целый день голова кругом , я не как гость , а уже как дочь , сестра как раньше , не чувствую что я у своих младших в авторитете , они все друг друга постоянно задирают мне хамит сестра часто, я не говорю что не люблю их , просто не знаю как уже в такой ситуации спустя столько лет выстроить отношения так чтобы они все ко мне с уважением относились , мама говорит что это копится надо было раньше , а вот ты так с братом говорила теперь они так с друг другом и тд сестре 12, брату 18 он живет с родителями учится остальные еще младше

Я надеюсь я выразилась правильно и меня поняли