Что не так с воспитанием моего сына?

Я сегодня эмоционально выжата…

Сын боится незнакомых людей. Прям боится. Ему тяжело в большой компании находиться первые несколько минут. Потом он играет со всеми, как обычно себя ведет. Раньше он плакал, когда мы приходили куда-то в гости, мы сидели минут 10 отдельно в комнате, потом выходили и привыкали к новому месту. И естественно уходили со слезами, потому что уходить не хочется ему. Сейчас он не плачет, но страх перед новыми людьми остался. Сегодня случилось так, что он орал как резаный, не хотел ехать на др к моему брату. Брат маленький, 9 лет, ему с ним было интересно в прошлые разы, но забыл об этом естественно. Я пыталась его успокоить. Сказать, что я буду рядом, когда зайдём до тех пор, пока он привыкнет. Но сын меня не слышал. Ор был такой, просто жесть. И отец мой высказал мне, что я неправильно воспитываю сына, что у меня нет рычагов давления на него, что он меня не слышит, не слушает, не ставит ни во что. Что дальше если так продолжится, то вообще в более взрослом возрасте начнётся треш и т.д. и т.п. И я вот задумалась, может реально я его не воспитываю, может что-то упускаю. Я не бью сына, не наказываю, просто если он делает что-то не так, я ему объясняю, разговариваю и пытаюсь объяснить словами. Конечно, бывает, что я срываюсь и повышаю голос, но после, как прихожу в себя, извиняюсь, что не сдержалась. Что я делаю не так? Я знаю, что он еще маленький, у невролога мы были с этой проблемой, никаких заболеваний нет, я вижу, что со временем, ему становится легче в новых местах, но это происходит очень медленно. И ему 3 года всего лишь. А с другой стороны, я не знаю. Может я правда делаю не так что-то? Как вы действуете на своих детей? Я просто разбита