Как правильно говорить с ребенком о половом воспитании? С чего начать, что рассказывать, как избежать страха

Я с детства приучаю говорить если что то не нравится и не делать то что не хочется, касаемо тела, например поцелую родни, обниму бабулю. С детства называю части тела своими именами, писюн это писюн, когда ходил в сад то всегда проговаривала что никому писюн показывать нельзя, трусы снимать или если тебе хотят снять посмотреть, потрогать и тд. На улице всегда проговариваю ситуации если потерялся то иди в магазин и попроси позвонить маме, мой сын наизусть знает наш адрес и мой мобильный телефон, ну и все в таком роде, объясняю если может подойти дядя или тетя и будут предлагать конфеты купить или собачку погладить или машинки то может то то случится. В общем все как есть говорю но не сразу, а постепенно и повторяю переодически.

не краснеть от слова писька, обсуждать открыто. То есть поставить диалог с ребенком так, чтобы он не стеснялся прийти и сказать о проблеме. Например некоторые родители не обсуждают с детьми половое созревание,и от слова член/вульва краснеют, и есть такие случаи когда ребенок не может подойти к родителю и сказать например,что болит яичко,что случается у мальчиков подростков, потому что родители реагируют неадекватно,и потом ребенок экстренно попадает на операцию.
Рассказать,что без их согласия никто и некогда не имеет права к ним прикасаться.
Гигиена, анатомия (особенно для девочек), а то странно слышать от матери троих детей,что пИсает она вагиной.
Есть много интересной литературы на эту тему по ищите.

Как я поняла ,что начать с уважение их границ ,не целовать насильно,не разрешать родственникам нарушать их границы...