У меня даже однополые вместе не моются, начинается делёжка игрушек. А с моральной точки зрения - ну, лет до 4 им чужие письки вроде не интересны, если не акцентировать. Может, и дольше, у меня старший ничем таким пока не заинтересовался ещё. Так что можете купать пока что, а потом, как ощутите неудобство - про плавки хороший совет.
Ополаскиваем и прям купаем с мылом отдельно. А так ванну набираю вместе, у нас много игрушек для ванны, конструкторы, мельницы, липучки. Вместе весело. Оба в трусах.