Я бы выехала в 21, чтобы бОльшую часть дороги ребёнок спал.
Но нужно ещё расчитывать будете ли вы останавливаться где-то на ночевку или без перерыва ехать.
Чтобы не получилось так, что мелкий выспится, вы приедете в отель, а он будет скакать и не давать вам спать.