Качала дочь до недавнего времени. А в один день просто вечером положила ее с собой в кровать. Обняла и она уснула. Так
теперь и на дневной сое ложимся. От качаний отказалась она )

С младшим пока можете без паники делать засыпание,как ему комфортнее, привычки после 4 месяцев начнут формироваться.) А вот со старшей, если нет никаких засыпателей кроме рук, то можно их вводить одновременно с руками(поглаживания, голосовое что-то), чтобы было, чем помогать успокаиваться без рук и потом начать перекладывать до засыпания, чтобы само засыпание проходило не на руках. Тут, главное, подготовиться, исключить остальные помехи. Без протеста не пройдет, так как это будет смена привычки, поэтому важна последовательность и соблюдение системы действий, тогда всё получится.