Когда же можно садиться?

Потому что вы так держите

Положите на живот, это не попытка сесть, хочет просто больше видеть)

Это он не садится. Дети садятся с позы русалки или с четверенек

Наш тоже так пресс напрягает в таком положении) это норма)

Нет

Это он угол обзора себе увеличить хочет

А садятся из позы русалки они)

Правильно выше написали, не создавайте положения полулёжа. Лёжа со спины не учатся садится.

Садятся или с четверенек либо сидя боком опершись на руку(поза русалки)

У меня дочь так села, просто за одеяло или за простынь или за что нибудь зацеплялась, в позе русалки никогда не сидела, на четвереньки стала садиться из позы сидя на попе

Все в этом возрасте так делают.