Девочки, вопрос бывалым про развод при наличии несовершеннолетнего ребёнка)

Если всё спокойно, без споров, делёжек, разногласий и оговорено «на берегу», я правильно поняла, что нужно идти в мировой суд?
Лучше вдвоём сразу? Или это не имеет значение?
В общем посоветуйте, как сделать, чтобы без лишней бумажной волокиты и не сильно энергозатратным вышел процесс)