Подскажите, как научить детей засыпать самостоятельно?

У меня двое детей (5 лет и 2 года). Засыпают они в своей комнате, в своих кроватях, но укладываю их я. Долго сижу с ними, глажу, обнимаю, рассказываю сказки.

Знаю, что в таком возрасте (особенно в 5 лет) дети часто засыпают сами. Мама почитала книжку, рассказала сказку, обняла, поцеловала и ушла. А ребёнок лежит в кровати и засыпает сам. Но у нас так не получается. Если я уйду просто быстро в туалет, эти двое будут ждать меня под дверью. Они встают с кроватной и идут за мной. Одни они совсем не лежат.

Как вы приучили своих детей к самостоятельному засыпанию в таком возрасте?