Я его учила - переворачивала через бочек, когда он был в хорошем настроении. Когда плакал, то успокаивала или отвлекала. Со временем сам понял и начал повторять перевороты уже без плача)

Легонько помогайте переворачиваться, за ножку, поглаживая, ласково приговаривая. Это если он сам стремится. Возможно, он просто хочет к вам на ручки) в любом случае, лаской помогайте.