На кровать наматрасник купить непромокаемый или клеенку подкладывать, впитывающие пеленки. А так запастись терпением...

Если сама еще не чувствует, то регулярно спрашивать, предлагать, подлавливать. Может ей на унитаз понравится. Или сходить вместе в магазин и выбрать красивый горшок, может музыкальный.

Я бы оставила и дальше в обычных трусиках бегать днем. Во-первых, это наглядно: видно, что писаешь, по ногам течет. Во-вторых, неприятно ходить в мокрых трусах, дискомфорт - двигатель прогресса)) В-третьих, установить правила: написала - вот тряпка, вытирай, трусы снимай, вот тазик, стирай. Пусть полощит, отжимает, вешает куда-нибудь. Они же умнее, чем кажутся)) Вначале это прикольно, новая игра, а через пару дней надоест. А мама неумолима: не хочешь вытирать, вот горшок, писай туда.

Берите с собой в туалет дочь каждый раз, поставьте горшок в туалете. Все рассказывайте. Своим примером 🤷🏼‍♀️ насмотренность работает