К сожалению, в процессе истерики научить невозможно, это её реакция, а заранее не получится, не поймет. Отвлекать, забирать аккуратно, не отбирать, тем более вы уже знаете о такой реакции, сажать к себе на колени и забирать когда дочь спиной к вам. Организовать пространство так, чтобы доступа к таким нежелательным предметам не было.

Как вариант Спокойно пытаться объяснить что опасно и так же спокойно попытаться забрать, в замен дать что то безопасное и интересное

Вы может это делаете неожиданно, она пугается и соотвественно так делает, не доводить до истерики

Не отнимать вещь🤷‍♀️

Вы серьезно?