Я своего всегда заставляю извиняться. Всегда. Он стукнет сестру, я говорю что так нельзя, извинялся. Он нет. Мы встаём, никуда не идем, ничего не делаем, я встаю и объясняю, ка кон плохо поступил, что ей брльно/неприятно , что если бы с ним так поступили, ему бы не понравилось. И вот мы стоим и обсуждаем до тех пор, пока он не извинится. Год назад он врезался в музее врезался в мальчика (случайно), тот начал плакать (наиграно, но от этого суть не меняется), мы попросили извиниться перед мальчиком, мой отказался, мы подошли к расстроенному мальчику и сказали, что мы никуда не уйдём, пока он не извиниься, так как он не прав, не специально, но он толкнул.

Считаю, что лучше обучение - своим примером. Если в семье принято извиняться, то дети без проблем эту привычку впитают. А если в семье никто не извиняется, то сложно заставить ребёнка это сделать, даже если он неправ.
Но я бы не давила и не заставляла. Просто объяснила, что вежливо было бы извинится. В 6 лет ребёнок взрослый. Захочет, извинится

Мое мнение,что этому надо было учить с малых лет, когда ребенок уже осознанно стал все понимать. Сыну 3,8 и он знает,что если что-то сделал, надо извиниться