Ничего стелить не надо. Именно в такой люльке нагрузка со спины перераспределена и в случаях резкого торможения, проезда по лежачим полицейским и, не дай бог, аварии, ребенок будет находиться в безопасном положении и ничего не сместит. Посмотрите то же Комаровского на эту тему...
Ну у неё положение такое какое должно быть для безопасности и так же анотомически правильное, наверно те кто разрабатывают люльки не дураки и подкладывать ничего не нужно. У вас ребёнок в животе не лёжа на спине лежит. Главное найти хорошую люльку