Как уйти от укачиваний на руках?

Мы всегда залазим на руки, голову склоняем на плечо и я хожу пою колыбельные, пока не уснет. В основном это длится недолго, 5-10 минут... но вот обязательно только нужно ходить! Сидя не вариант качать, не нравится так, начинает выгибаться и капризничать!

Хочется отучить спокойно и без истерик (если возможно)

Может есть какая-то схема проверенная у кого-нибудь?))