На раз не получится. Нужно чтоб он желательно попадал в поле зрения органов, опеки, чтоб были доказательства в суде.

С хорошего юриста
Лишение род.прав сложный процесс… потребуется более 2х а то 4х заседаний
Если конечно он ведет аморальный образ жизни то пройдёт все быстрее

Иск составляете и в суд. Доказательства. Органы опеки привлекать надо , они будут третьим лицом в суде , защищать права ребенка. Скорее всего домой приходить будут и оценивать , как ребенок живет с вами