Смотря из какого материала коврик, печать обычно делают под термопрессом, он там расплавится. Либо делать шелкографию (печать жидкой краской, которая потом засыхает) но там нужен тираж большой тогда и поверхность тоже имеет значение может не лечь печать.

Можно в жирафе уточнить, у них широкий ассортимент услуг