Как научить детей засыпать самостоятельно?

У нас два ребенка, с рождения оба по 1,5 года спали с нами. Потом переезжали в кроватки рядом с нашей кроватью.
И вот два года назад переехали в свою комнату, в новые красивые кровати.
И все эти два года мы должны каждый день лежать с ними и старшего обязательно держать за ручку.
Как можно научить засыпать самостоятельно?

Игрушки спят с ними
Собака с ними в комнате спит
Иногда кошка может к кому-нибудь лечь
Купаем
Книжку или Алису перед сними
Шторы не закрываем
Дверь вместе ходим 40 раз проверяем
Наша комната это соседняя, и всегда ночью слышим

Старший готов отказать от телефона, лишь бы папа рядом лежал.

И мне как бы не сложно, но старший в следующем году в школу и кажется что это слишком.
Знакомые дети в 10 лет лезут спать с родителями.

С одной стороны думаю нужно наслаждаться, ведь они скоро вырастут и будем благодарны что звонить будут. Но с другой стороны, а вдруг это какая травма, зависимость….

Как у вас с этим обстоят дела?
Стоит отучать? Или оставить как есть, и это нормально?