Да дозволено это джалсят аль-истираха, и является желательным действием а не обязательным.
Шейх ибн Баз говорит: "Посланник Аллаха, да благословит его Аллах и приветствует, делал её, как это передал Малик ибн аль-Хуейрис в "Сахих аль-Бухари", что пророк, да благословит его Аллах и приветствует, если вставал в молитве после нечетных (рак‘атов), - т.е. после первого или третьего рака'атов - он усаживался немного после второй саджды, а потом вставал, да благословит его Аллах и приветствует. Говорит (предатчик): он не вставал пока не усаживался полностью. Называется "джалься аль-истираха". Она является желательным и сунной. Некоторые учёные сказали, что она является желательным только для пожилых и больных, так как им затруднительно встать быстро (сразу). Но внешне хадис указывает на то, что она является желательным для всех, так как передатчик (хадиса) упомянул её как часть из описания молитвы пророка, да благословит его Аллах и приветствует, и это указывает на её желательность. Если имам не делает её, так же основная часть позади стоящих, то нет проблем тебе делать её а потом встать. Это не навредит ни тебе ни им. Ваша молитва действительная, однако, лучше делать её, следуя за пророком, да благословит его Аллах и приветствует. А тот, кто не делал её, то в этом нет проблем. Вся хвала Аллаху".